手机配合标定板采集

NOTE

用于视觉定位的点云地图，必须拥有同现实一致的尺度关系（确定物理尺寸和像素间的换算关系），而通过手机系统相机建图，无法准备恢复尺度关系，故使用手机系统相机采集时，必须配合标定板以还原准确的尺度。

手机系统相机采集注意事项

IMPORTANT

1. 需要在系统的相机设置中将拍摄模式设置为分辨率 4K、帧率 60FPS、关闭美颜模式等风格化滤镜
2. 在拍摄中切记不要缩放焦距
3. 手机横屏采集视频
4. 采集路线可完全参考彩见 App 采集

标定版采集注意事项

IMPORTANT

采集路线都需要被之前全景的路线覆盖

• 平均每间隔 10m 需要采集一处标定板视频
• 距离标定板最近的画面中，标定板占画面高度需要在 1/3 左右（横屏模式）
• 标定板距离背景建筑物或其他物体的距离尽量贴墙放置，至少应该 < 10m
• 标定板需要放置在背景特征明显的位置
• 所有情况下，标定板数据必须使用横屏拍摄
• 确保标定板拍摄视频有足够的横向位移长度，建议行走长度 > 10m。
• 当标定板拍摄位置较为狭窄时，最大程度上保障横向位移长度。当标定板出现的位置不足以平移获得超过 45 度的视角差时，建议换地方放置标定板。但是切记不要为了拉长标定板视频距离而使镜头中出现墙或其他大面积的近距离障碍物

标定板采集示例

TIP

示例中使用的是彩见 App 演示，仅展示路线，实际采集时用手机自带相机即可，规格 4K 30fps 或以上

如何制作标定板

标定板 （Calibration Target） 在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变；确定物理尺寸和像素间的换算关系；以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。

通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板。

标定板制作要求

1. 标定板图样

   点击下载 或打开以下链接下载
   https://ezxr.com/nos/resource/8dc16f6f-ee48-4b3c-b79a-cf6ba6f5de5e

2. 打印须知

IMPORTANT

注意一定要提前预留至少一天时间，通常打印店制作这样的标定板普遍需要一个工作日

A1 标定板注意事项

1. 标定板材质：首选使用 KT 板或 PVC 雪弗板，表面不要覆膜，建议至少 5mm 厚，且使用时保持板子平整，使用其他材质制作标定板时，务必确保：版面使用中不反光、平整不变形。
2. 打印后可以测量检查黑色正方形的边长，精确至毫米。通常为每个方格边长为 99 mm。
3. 保证使用时 KT 板平整无折痕、黑色部分无褪色、避水避雨。
4. 右侧例图：KT 板材质的标定板，A1 大小。板子尺寸为 594×841mm，其中上下侧有留白，左右侧图案贴边。
5. A1标定板示意图