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在 Rokid StationPro + Max 中接入 ​

基于 Rokid StationPro 和 Max 套装设备，提供云定位算法能力

1. 获取SDK ​

插件下载地址：通过 git 方式导入，详见下文。
版本支持: Unity2020 及以上

2. 更新说明 ​

  • V 1.0.0
    基于 Rokid StationPro 和 Max 套装设备，提供云定位算法能力

3. 接入流程 ​

本文示例代码是基于 Unity2021 版本
  1. 下载示例工程。
  1. AR SDK 工程配置。
  • 打开“ARSDK/Project Settings” alt text
  1. ROKID SDK 工程配置。
  • 打开“UXR/Env/Project Environment Fix” alt text

3.1 场景说明 ​

打开场景 EZXRSpatialComputingSample alt text

设置云定位地址，启动自动定位，其中 alt text

设置待显示的模型。在云定位未成功之前，模型将会被隐藏。 alt text

2. 示例代码 ​

示例代码脚本 EZXRSpatialComputingManager.cs 和 SpatialComputingDemo.cs

csharp
  //启动AR
  //1.拷贝算法文件至可读路径下）
  //2.初始化VPS，成功后默认自动云定位
  
private CopyStreamingAssets m_CopyStreamingAssets;

void Start()
{
    if (m_CopyStreamingAssets != null)
    {
        m_CopyStreamingAssets.OnCopyCompleted += OnCopyCompleted;
    }
}

private void OnDestroy()
{
    if (m_CopyStreamingAssets != null)
    {
        m_CopyStreamingAssets.OnCopyCompleted -= OnCopyCompleted;
    }
}

void OnCopyCompleted(string assetPath)
{
    //...
}
csharp
//监听云定位结果
public class SpatialComputingDemo : MonoBehaviour
{
  //public SpatialPanel locResultPanel;
  public Text locResultLabel;

  public SpatialComputingController locController;

  public GameObject displayModel;
  private bool modelShowing = false;

  // Start is called before the first frame update
  void Start()
  {
      if(displayModel) {
          displayModel.SetActive(false);
      }
      modelShowing = false;

      InvokeRepeating("checkingLocResults", 1.0f, 1.0f);
  }

  // Update is called once per frame
  void Update()
  {

  }

  public void onTrigerApplyLocResultImmediately()
  {
      if (locController != null)
          locController.TrigerApplyLocResultImmediately();
  }

  private void checkingLocResults() {
      showLocResultStatus();
      showModel();
  }

  private void showLocResultStatus() {
      if (locResultLabel != null && locController != null)
      {
          locResultLabel.text = "LocResult : " + locController.currentVpsResultState.vps_result_status.ToString();
      }
  }

  private void showModel() {
      if(locController!=null && displayModel != null && !modelShowing) 
      {
          if(locController.currentVpsResultState.vps_result_status == LOCSTATUS.SUCCESS){
              displayModel.SetActive(true);
              modelShowing = true;
          }
      }
  }
}

3.2 必要参数说明 ​

EZXR.Glass.SpatialComputing.EZXRSpatialComputingManager, 算法的参数及状态相关数据。

  • currentVpsResultState : SC_VPSResultState，云定位结果，相关结构体参数见下图。
csharp
  //SC_VPSResultState
  public struct SC_VPSResultState
  {
      public double t_s; //unix时间戳，以s为单位，精确到小数点后3或4位
      public LOCSTATUS vps_result_status;
  }
  public enum LOCSTATUS
  {
      SUCCESS = 0x01, //定位成功，返回pose等信息
      FAIL_UNKNOWN = 0x10, //定位失败，走完了定位算法流程，但是图像无法定位到给定地图中
      FAIL_MATCH = 0x11, //定位失败，具体原因1 hy: not used
      FAIL_INLIER = 0x12, //定位失败，具体原因2 hy: not used
      INVALID_DEVICEINFO = 0x20, //数据不合法，传入的protobuf.deviceInfo不符合规范
      INVALID_LOCALIZER = 0x21, //数据不合法，部署阶段的localizer未成功初始化
      INVALID_IMAGE = 0x22, //数据不合法，传入的图像或protobuf.deviceInfo中出现不被接受的图像格式（仅接收通道数为1或3,且类型为CV_8U或CV_8UC3的图像）
      INVALID_IMAGE_PROTO_MATCH = 0x23, //数据不合法，传入的图像文件长度，与protobuf.deviceInfo中记录的图像字节数不匹配
      INVALID_MESSAGE = 0x24, //传入的message不合法
      FAIL_SUMMARY_UNKNOWN = 0x30, //hy: not used
      FAIL_SUMMARY_NOMAP = 0x31 //未加载完成可用的summary map hy: not used
  }

4. 建议说明 ​

  • 开发时，虚拟内容请参考建图产物（Mesh 或点云文件）进行摆放，其中 Mesh 或 点云文件不得修改其默认的Transform属性；