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基于 ARFoundation 在 Unity 中接入 ​

基于ARFoundation算法实现，提供云定位算法能力

1. 获取插件 ​

插件下载地址：点我下载
插件版本支持: Unity2020 及以上

或参考示例工程：点我下载

2. 更新说明 ​

  • V 1.0.0
    基于 ARFoundation 算法实现，提供云定位算法能力

3. 接入流程 ​

本文示例代码是基于 Unity2022 版本
  1. 选择合适的 Unity 版本，更新必要的 Package。如有部分依赖库，建议也添加。
  • AR Foundation
  • Google ARCore XR Plugin
  • Apple ARKit XR Plugin
  • OpenXR Plugin
  • XR Core Utilities
  • XR Interaction Toolkit
  • XR Plugin Management
  1. 导入插件，并打开示例场景 SpatialComputing 。导入文件结构见下图。 alt text

3.1 场景说明 ​

场景中关键配置建下图 alt textalt text

2. 示例代码 ​

示例代码脚本 SpatialComputingTest.cs

csharp
  //启动AR
  //1.拷贝算法文件至可读路径下）
  //2.初始化VPS，成功后默认自动云定位

  //for copy asset
  public string assetsDirectory_ios = "";
  public string assetsDirectory_android = "";
  public List<string> filesToCopy_android = new List<string>() { "", "", ""};
  private CopyStreamingAssets m_CopyStreamingAssets;

  void Start()
  {
    if (m_CopyStreamingAssets == null)
    {
        m_CopyStreamingAssets = gameObject.AddComponent<CopyStreamingAssets>();
        if (m_CopyStreamingAssets != null)
        {
            m_CopyStreamingAssets.assetsDirectory_ios = assetsDirectory_ios;
            m_CopyStreamingAssets.assetsDirectory_android = assetsDirectory_android;
            m_CopyStreamingAssets.filesToCopy_android = filesToCopy_android;
            m_CopyStreamingAssets.OnCopyCompleted += OnCopyCompleted;
        }
    }
  }

  void OnCopyCompleted(string assetPath)
    {
        if (assetPath == null)
        {
            UnityEngine.Debug.LogError("configuration resources assetPath is error");
            return;
        }
        UnityEngine.Debug.Log("OnCopyCompleted : " + assetPath);
        if (m_SpatialComputingController != null)
        {
            m_SpatialComputingController.InitVPS(assetPath);
        }
    }
csharp
//监听云定位结果

public SpatialComputingController m_SpatialComputingController;

void Start()
{
  if (m_modelGO != null) {
      m_modelGO.SetActive(false); // 默认启动后隐藏
  }
}

// Update is called once per frame
void Update()
{
    if (m_SpatialComputingController != null) 
    {
        var status = m_SpatialComputingController.currentVpsResultState.vps_result_status;
        if (status == LOCSTATUS.SUCCESS) 
        {
            if (m_modelGO != null && m_modelGO.activeSelf == false)
            {
                m_modelGO.SetActive(true);// 显示虚拟内容
            }
        }
    }
}

3.2 必要参数说明 ​

EZXRCoreExtensions.SpatialComputing.SpatialComputingController, 算法的参数及状态相关数据。

  • m_url : string，云定位地址。
  • m_vpsRequestAuto ：bool，是否开启自动定位，true 开启，false 关闭。
  • currentVpsResultState : SC_VPSResultState，云定位结果，相关结构体参数见下图。
csharp
  //SC_VPSResultState
  public struct SC_VPSResultState
  {
      // 如果时间戳小于0，说明是无效时间戳 
      public double t_s; //unix时间戳，以s为单位，精确到小数点后3或4位
      public LOCSTATUS vps_result_status;
  }
  public enum LOCSTATUS
  {
      SUCCESS = 0x01, //定位成功，返回pose等信息
      FAIL_UNKNOWN = 0x10, //定位失败，走完了定位算法流程，但是图像无法定位到给定地图中
      FAIL_MATCH = 0x11, //定位失败，具体原因1 hy: not used
      FAIL_INLIER = 0x12, //定位失败，具体原因2 hy: not used
      INVALID_DEVICEINFO = 0x20, //数据不合法，传入的protobuf.deviceInfo不符合规范
      INVALID_LOCALIZER = 0x21, //数据不合法，部署阶段的localizer未成功初始化
      INVALID_IMAGE = 0x22, //数据不合法，传入的图像或protobuf.deviceInfo中出现不被接受的图像格式（仅接收通道数为1或3,且类型为CV_8U或CV_8UC3的图像）
      INVALID_IMAGE_PROTO_MATCH = 0x23, //数据不合法，传入的图像文件长度，与protobuf.deviceInfo中记录的图像字节数不匹配
      INVALID_MESSAGE = 0x24, //传入的message不合法
      FAIL_SUMMARY_UNKNOWN = 0x30, //hy: not used
      FAIL_SUMMARY_NOMAP = 0x31 //未加载完成可用的summary map hy: not used
  }

4. 建议说明 ​

  • 开发时，虚拟内容请参考建图产物（Mesh 或点云文件）进行摆放；